19 июля 1961 года президент Дж. Кеннеди одобрил строительство 10 ПЛАРБ Атомная подводная лодка с баллистическими ракетами второй серии Лафайет, которые получили обозначение - класс типа "Джеймс Мэдисон". Их строительство развернулось на четырех верфях параллельно с лодками первой серии. По своим геометрическим размерам они не отличались от Лафайет. Однако использование новых технологий в области подводного кораблестроения позволили снизить уровень собственных шумов. Часть оборудования было заменено на более совершенное, унифицированное с оборудованием торпедных лодок типа Пермит.
Первоначально все субмарины этого типа несли БРПЛ Баллистическая ракета подводных лодок Поларис А3. В период с марта 1971 по апрель 1972 года на них установили ракетный комплекс Посейдон С3 и систему управления ракетной стрельбой Mk 88.