"Гленард П.Липскомб", подобно Нарвал, являлся экспериментальным кораблем, предназначенным для испытаний силовой установки новой конструкции. В данном случае отрабатывалась турбоэлектрическая передача фирмы Дженерал Электрик.

Установленные на "Гленард П.Липскомб" вместо паровых турбин два турбоэлектрических агрегата значительно снижали шумность корабля. Однако по своим размерам турбоэлектрические агрегаты TEDS (Turbo Hlcctric Drive System) значительно превышали традиционные турбины.

Корпус "Гленард П.Липскомб" строился по проекту SCB-302, откорректированному проекту Старгеон. Корпус "Гленард П.Липскомб" имел более цилиндрическую форму по сравнению с формой корпуса лодок типа Старгеон. Киль экспериментального атомохода в торжественной обстановке, присущем случаю, был заложен на 5 июня 1971 г. На воду атомоход спустили 4 августа 1973 г. В строй "Гленард П.Липскомб" вошел через год.

Для своего водоизмещения "Гленард П.Липскомб" обладал сравнительно маломощной силовой установкой - реактор Вестингауз S5W А не позволял кораблю разгоняться быстрее скорости в 25 узлов. Лодка "Гленард П.Липскомб", хотя и была экспериментальной, являлась полноценной боевой единицей, вооруженной четырьмя торпедными аппаратами калибра 21 дюйм, которые ставились по бортам в передней части корпуса.

В 1981 г. на лодке вместо системы управления огнем Мк 113 смонтировали СУО Система управления огнём Мк 117, которая обеспечивала боевое применение ИКР Гарпун. Всю носовую часть корпуса занимала ГАС Гидро-аккустическая станция BQQ-5 с конформной антенной. Существовали планы оснащения лодки крылатыми ракетами Томагавк.

Атомоход "Гленард П.Липскомб" входил в 6-ю эскадру подводных лодок, приписанную к военно-морской базе Норфолк, шт. Вирджиния. Из боевого состава ВМС Военно-морские силы США корабль был исключен 11 июля 1990 г.

Опыт разработки, постройки и эксплуатации субмарины "Гленард П.Липскомб" был использован в ходе проектировании атомных ударных подводных лодок типа Лос Анжелес.