Первыми ПЛ Подводная лодка вооруженными СКР Сторожевой корабль П-5 стали подводные лодки проекта 644, переделанные из проекта 613. Им были присущи следующие недостатки — малый боекомплект (всего две ракеты), малая дальность плавания и автономность (как у торпедной ПЛ Подводная лодка проекта 613). Естественно это не повышало боевые качества ракетной ПЛ Подводная лодка. СКБ-112 разработало техническое предложение по созданию на базе торпедной ПЛ Подводная лодка проекта 613 новой ДПЛРК проект "655" (главный конструктор Б.А. Леонтьев) с 4 ракетами комплекса П-5, дальностью плавания и автономностью, удовлетворяющими требованиям ТТЗ Тактико-техническое задание ВМФ Военно-морской флот.

За основу вновь была взята ДПЛ Дизельная подводная лодка проекта 613, имевшая сравнительно небольшие размеры. Чтобы избежать серьёзных переделок корпуса и уложиться в заданные габариты ракетные контейнеры установили в ограждении рубки, под углом старта ракет (15°). Ограждение при этом значительно возросло по длине и ширине. Такая необычная компоновка позволила разместить 4 крупногабаритных контейнера на лодке. Кроме этого в ПК был врезан дополнительный отсек, установлена дополнительная группа АБ. Всего было три группы АБ, каждая из 112 элементов. Кроме того, были полностью демонтированы кормовые ТА Торпедный аппарат, и пришлось отказаться от всех запасных торпед. При этом водоизмещение возросло в 1.4 раза по сравнению с исходной ПЛ Подводная лодка проекта 613.

ГЭУ Главная энергетическая установка аналогична установленной на ПЛ Подводная лодка проекта 644. Пуск ракет происходил также из надводного положения. Управление ракетной стрельбой осуществлял комплекс «Север-А».

РЭВ включало в себя:

— Навигационный комплекс «Север-Н»

— Гидролокационная станция «Плутоний»

— Шумопеленгаторная станция «Кола»

— Станция обнаружения гидролокационных сигналов «Свет-М»

— Средства звукоподводной связи «Свияга»

— Радиолокационная станция «Флаг»

— Станция обнаружения радиолокационных сигналов «Накат»

Всего по проекту "655" было переоборудовано 6 лодок, вошедших в строй в 1959–1964 гг.