Речной монитор "Parnaíba" был заложен 11 июня 1936 года на военно-морской верфи в Рио-де-Жанейро, спущен на воду 6 ноября 1937 года и вошел в строй бразильского флота 4 марта 1938 года.

В 1943 году "Parnaíba" принял участие в сопровождение 6 конвоев, в том числе сопровождал линкор Айова (Бразилия — единственная страна Южной Америки, принявшая участие в военных действиях)

В мае 1977 года принял участие в торжествах по случаю независимости Парагвая. 19 мая, вместе с кораблями, пришвартованными в Асунсьон, участвовал в спасении потерпевшего кораблекрушение корабля «Chalana», затонувшего неподалеку.

Прошел кардинальную модернизацию в 1998-1999г.г. Получил новые системы управления огнем, новые типы орудий и вертолетную площадку. Постоянное базирование вертолёта не предусмотрено.

В настоящее время "Parnaíba" находится в строю, являясь флагманским кораблем флотилии Мату-Гроссу 6-го военно-морского округа Бразилии, и является старейшим действующем кораблем бразильского флота.