В период с 1971 года по 1983 год был разработан и принят на вооружение тяжелых атомных крейсеров проекта 941 комплекс Д-19 с баллистической ракетой Р-39. Р-39 имеет три ступени с твердотопливными двигателями.В состав боевой части входит десять боеголовок и жидкостный реактивный двигатель, обеспечивающий индивидуальное наведение головки на цель.
В шахте подводной лодки ракета находится в подвешенном состоянии, опираясь специальной амортизационной системой на пусковой ствол (опорное кольцо), расположенный в верхней части шахты. Ракетно-стартовая система обеспечивает амортизацию ракеты, герметизацию полости шахты и безопасность ракеты для подводной лодки. Старт ракеты из "сухой" шахты обеспечивается пороховым аккумулятором давления, размещенным на днище шахты в сопле двигателя первой ступени.
В момент старта специальные заряды твердого топлива, расположенные на амортизационной ракетно-стартовой системы, создают газоструйную защиту в виде каверны, которая существенно уменьшает воздействие любого набегающего потока на ракету на ходу подводной лодки. Команда на запуск двигателя первой ступени подается в момент выхода ракеты из шахты.
После выхода из воды ракета в целях обеспечения безопасности уводится в сторону от подводной лодки, с ракеты снимается специальными двигателями стартовая система и также уводится в сторону. Корпуса двигателей обеих ступеней изготовлены из композиционного материала методом намотки нитей типа "кокон". Система управления имела аппаратуру астрокоррекции.
Отработка ракеты началась с бросковых испытаний полномасштабных макетов пусками с плавстенда и экспериментальной подводной лодки K-153 проекта 629/629A, переоборудованной по проекту 619 с одной шахтой. Всего запущено 9 ракет с плавстенда и 7 с подводной лодки. Эти испытания позволили отработать подводный и надводный старт из ”сухой" шахты под пороховым аккумулятором давления.
На совместных летных испытаниях с наземного стенда были запущены 17 ракет. Больше половины пусков были неудачными из-за недоработки двигателей первой и второй ступеней. После устранения недостатков начались пуски ракет с головной подводной лодки Дмитрий Донской, из тринадцати одиннадцать признаны успешными.
После окончания совместных летных испытаний комплекс Д-19 с ракетой Р-39 и головной крейсер Дмитрий Донской проекта 941 подвергли интенсивной эксплуатации, по положительным результатам которой комплекс Д-19 был в 1984 году принят на вооружение.
В 1985 г. начались работы по модернизации комплекса, направленные на повышение его эффективности. Боевой блок был заменён на более совершенный, расширена зона разведения боевых блоков.