В 1963 году США приступили к отработке новой ракеты, получившей обозначение UGM-73A "Посейдон-С3". Эта БРПЛ Баллистическая ракета подводных лодок должна была обеспечить качественное преобразование морского компонента стратегических ядерных сил. Для новой ракеты разрабатывалась РГЧ Разделяющаяся головная часть Мк 17 индивидуального наведения, отработка которой велась совместно с РГЧ Разделяющаяся головная часть Мк 12. Все работы проводились без особой спешки. Слишком ответственной была задача.
Летно-конструкторские испытания начались в августе 1966 года. Ракеты запускались с наземных пусковых установок Восточного испытательного полигона. Программой предусматривалось провести всего 25 пусков, в том числе и с борта подводной лодки. В июле 1970 года испытания успешно завершились.
БРПЛ Баллистическая ракета подводных лодок "Посейдон-С3" - двухступенчатая ракета с последовательным расположением ступеней. РДТТ Ракетный Двигатель Твердого Топлива первой ступени, разработанный фирмой Геркулес, имел корпус из стеклопластика. Его отклоняемое при помощи гидросистемы сопло изготовлялось из алюминиевого сплава. Для уменьшения общей длины ракеты оно было <утоплено> вовнутрь топливного заряда. В рабочее положение сопло выдвигалось перед включением двигателя. В полете, чтобы обеспечить разворот по углу вращения, применялась система микросопел, использовавших газ, вырабатывавшейся газогенератором.
Твердотопливный маршевый двигатель 2-й ступени, разработки фирмы Тиокол, конструктивно отличался от двигателя первой ступени сопловым блоком. Его сопло частично утоплено и изготовлено из стекловолокна с графитовым вкладышем. Топливо, использовавшееся в обоих РДТТ Ракетный Двигатель Твердого Топлива, смесевое, состоящее из перхлората аммония и углеводородного горючего с присадками алюминия.
Маршевые ступени, приборный отсек и РГЧ Разделяющаяся головная часть соединялись при помощи переходников из алюминиевого сплава. Для разделения ступеней использовался огневой способ. В передней части переходников крепился заряд, срабатывавший в момент разделения. Такой способ использовался практически на всех американских БРПЛ Баллистическая ракета подводных лодок.
Инерциальная система управления размещалась в герметичном приборном отсеке. Применение новой трехосной ГСП и электронного вычислительного блока позволило добиться значения КВО Круговое вероятное отклонение в пределах 800 м. В последствии, после модернизации элементной базы и введения в действие спутниковых систем "Лоран-С" и "Транзит", этот показатель удалось довести до 470 м. Система управления обеспечивала управление полетом на активном участке траектории и разведение боевых блоков по индивидуальным целям.
Разделяющаяся головная часть Мк 3 состояла из боевого отсека и отсека двигательной установки. Боевой отсек был рассчитан на 10 боеголовок W-68 индивидуального наведения мощностью по 50 кт каждая. При таком боевом оснащении дальность полета составляла 4600 км. Прошел испытания и вариант оснащения РГЧ Разделяющаяся головная часть шестью боевыми блоками той же мощности. Дальность полета ракеты с таким числом ББ достигала 5600 км. Двигательная установка ступени разведения обеспечивала наведение всего боевого оснащения на цели, размещенные на площади 10 тыс. кв. км. Это высокий показатель.
Ракетная система "Посейдон" состояла на вооружении до 1996 года, когда последняя ракетная лодка была выведена из боевого состава в соответствии с положениями Договора СНВ-1.