Лодка должна была встретиться с кораблем дозора, который бы лидировал ее при входе в Кольский залив. Дозорный МПК начал движение с большим опозданием и не успел обеспечить проводку возвращающейся лодки. В это время из Кольского залива выходила в море дизельная подводная лодка (проект 641), ("Б") направляющаяся в полигон боевой подготовки. Командир атомохода "А" не разобрался в обстановке и обнаруженную встречную цель принял за корабль-обеспечитель. Видимость на море составляла 30-40 кабельтовых, волнение море - 2 балла, сила ветра (195°) - 5 м/сек. Визуально цель "Б" была обнаружена в 6 часов 26 минут и со стороны атомохода никаких мер предосторожности принято не было, цель "Б" не была вовремя опознана. Дизельная субмарина "Б" вышла из Кольского залива в 6.00 и шла в двух кабельтовых левее оси фарватера из-за задержки с поворотом. Командир и штурман лодки "Б" об этом знали, но тем не менее выключили радиолокатор и свернули боевой информационный пост. Командир лодки "Б" был информирован о возможности встречи с возвращающимся атомоходом, но никаких мер предосторожности также не принял, а продолжал следовать 9,5 узл. Ходом. Ходовые огни атомохода "А" были им обнаружены на дистанции 30 кабельтовых и корабли продолжали опасно сближаться. Командир атомохода продолжал считать, что впереди по курсу следует обеспечивающий МПК, который должен занять позицию в 10 кабельтовых впереди по курсу. Из-за неверной оценки обстановки он действовал также нерешительно и опасно маневрировал. Цель "Б" обнаружена радиолокатором в 6 часов 15 минут и через одиннадцать минут - замечена сигнальщиком визуально. В 6 часов 28 минут последовал доклад БИП об опасном сближении и командир атомохода уменьшил скорость с 10 узлов до 7 узлов. Через пять минут обе лодки сблизились на дистанцию в 4-5 кабельтовых и командир лодки "Б" дал команду: "Право на борт! Курс 70°". Одновременно и на атомоходе положили руль "лево на борт", а через минуту отработали самый полный задний ход. В 6 часов 34 минуты и на лодке "Б" начали поворот влево, через 30 секунд застопорили дизеля. В б часов 35 минут подводная лодка "Б" на циркуляции влево и инерции переднего хода 7-8 узлов ударила форштевнем лодку "А". Удар пришелся в правый борт атомохода под углом 35°-40°и на обоих субмаринах были повреждены легкие корпуса, а на лодке "Б" полностью разбита гидроакустическая станция.