В начале 1956 года президент США Д. Эйзенхауэр одобрил планы создания морской стратегической ракетно-ядерной системы. При этом предусматривалось, что реализация всей программы будет проводиться в три этапа с наращиванием боевых возможностей как ракет, так и их носителей. Итогом каждого из этапов должны были стать подводная лодка и ракета, имеющие лучшие боевые и эксплуатационные характеристики. Как потом выяснилось, это было дальновидное решение, позволяющие в короткие сроки обеспечить развертывание временного флота подводных ракетоносцев.
Первоначально, из-за финансовых затруднений, ракету для подводных лодок предложили создавать на базе БРСД "Юпитер", работы над которой в то время велись полным ходом, но без видимого успеха. Это могло сорвать своевременное выполнение планов первого этапа. К тому же специалисты флота посчитали наличие на лодке ракет с взрывоопасными компонентами жидкого топлива чрезмерным риском. Поэтому руководство министерства ВМС Военно-морские силы смогло предложить свой вариант. 8 декабря 1956 года оно обратилось в Министерство обороны США за разрешением самостоятельно разрабатывать ракету для флота. В этом же месяце оно было получено. Учитывая сложности с разработкой ЖРД Жидкостно-реактивный двигатель вообще и для ракет подводных лодок в частности, ставку сразу сделали на ракетные двигатели на твердом топливе (РДТТ Ракетный Двигатель Твердого Топлива), технология производства которых к 1957 году была уже отработана. Параллельно шли работы над проектом атомной подводной лодки - носителем ракетно-ядерного оружия.
В министерстве флота США было создано управление специальных проектов, которому поручили руководить разработкой подводной ракетной системы (субмарина и боевое оснащение к ней). Оно же должно было отвечать за конечный результат. В 1956 году был заключены контракты с фирмой Локхид на разработку эскизного проекта ракеты и на создание двигателей для нее - с фирмой Аэроджет. К концу этого года были выработаны тактико-технические требования к системе, установлены оптимальные размеры подводной лодки, ее ракетного отсека и ракеты.
В сентябре 1958 года на Восточном испытательном полигоне начались летные испытания ракеты, получившей обозначение UGM-27A "Поларис-А1". Первые пуски закончились неудачно. 20 апреля 1959 года очередной (пятый по счету) старт прошел успешно. Весь год ушел на отработку систем ракеты и головной части. Завершалась программа пусками с борта атомной подводной ракетной лодки "Дж. Вашингтон", переданной флоту в этом же году. 14 апреля 1960 года был выполнен успешный пуск с борта лодки, находившейся в надводном положении у берега острова Сан Клемент, Калифорния. Через три месяца состоялся пуск из подводного положения. Всего было выполнено 42 испытательных запуска. 15 ноября 1960 года ракетная система была принята на вооружение.
Баллистическая ракета подводных лодок "Поларис-А1" - двухступенчатая ракета с последовательным расположением маршевых ступеней. Корпуса двигателей несущей конструкции изготавливались из специальной стали. РДТТ Ракетный Двигатель Твердого Топлива первой и второй ступеней имели по четыре неподвижных сопла с поворотными дефлекторами, обеспечивавшими создание управляющих усилий в полете. Заряды двигателей изготовлялись из смесевого топлива, состоящего из перхлората аммония, полиуретана и алюминия с необходимыми добавками.
Маршевый двигатель второй ступени имел устройство отсечки тяги, что позволяло достигать различных дальностей полета. На ракету установили инерциальную систему управления, обеспечивавшую управление полетом на активном участке траектории и КВО Круговое вероятное отклонение в пределах 3700 м. Отделяющаяся в полете моноблочная головная часть Мк1 оснащалась термоядерным устройством W-47 мощностью 600 кт и могла поражать площадные цели на дальности до 2200 км от места старта.
На вооружении они состояли всего пять лет до середины 60-х годов.